Abstract:
Penelitian ini mengembangkan sistem kendali lengan robot dengan tiga
derajat kebebasan (3 DOF) dengan menggunakan modul komunikasi nirkabel
NRF24L01 dan joystick sebagai alat utama dalam mengontrol robot. Penggunaan
kendali jarak jauh dipilih karena memberikan kebebasan bagi pengguna untuk
mengoperasikan robot tanpa terbatasi oleh kabel. Proses perancangan melibatkan
penggunaan beberapa komponen seperti Arduino Uno sebagai mikrokontroler, tiga
servo motor sebagai penggerak, joystick sebagai alat input, serta modul NRF24L01
untuk mengirimkan data secara nirkabel. Komunikasi antarperangkat dirancang
menggunakan protokol SPI dengan mode half-duplex, sehingga data dari joystick
bisa dikirim dalam bentuk paket yang terstruktur melalui frekuensi 2,4 GHz ke
masing-masing servo motor Hasil pengujian menunjukkan sistem bekerja stabil
hingga jarak 12 meter, namun pada jarak lebih jauh terjadi penurunan kinerja
berupa keterlambatan respon dan ketidakakuratan posisi lengan robot. Dengan
melakukan kalibrasi pada joystick, presisi dan kehalusan gerakan lengan robot
meningkat, sehingga lebih sesuai dengan perintah pengguna. Selain itu,
penggunaan protokol komunikasi yang efisien membuat sistem mampu merespons
dengan jeda waktu yang singkat, yang sangat penting untuk aplikasi real-time. Dari
hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa sistem ini efektif dan ekonomis, cocok
digunakan dalam lingkungan pendidikan dan pengembangan prototipe robotik kecil
Dengan demikian, penelitian ini berkontribusi dalam memperkenalkan teknologi
kendali robotik yang terjangkau, mudah diaplikasikan, dan relevan untuk kebutuhan
pembelajaran serta pengembangan awal di bidang otomasi.
