PERANCANGAN DAN PEMBUATAN END-EFFECTOR BESI PEMANAS UNTUK PENYOLDERAN TIMAH PADA LENGAN ROBOT 4 DERAJAT KEBEBASAN

Abstract

Proses penyolderan merupakan teknik yang digunakan untuk menggabungkan dua atau lebih benda dengan menggunakan bahan logam yang meleleh yang umumnya terbuat dari timah dan timbal untuk merakit komponen-komponen elektrikal. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang, membuat serta menguji pergerakan end-effector besi pemanas pada lengan robot 4 derajat kebebasan untuk penyolderan. Perancangan end-effector dan lengan robot 4 derajat kebebasan untuk penyolderan dibuat menggunakan CAD Solidwork dengan membuat komponen komponen lengan robot berupa base, base atas (upper base), link (lengan), end effektor, dan cover servo. Komponen-komponen tersebut dibentuk dan disatukan hingga menjadi lengan robot. Lengan robot memiliki dimensi ukuran keseluruhan Panjang 85 mm, lebar 20 mm dan tingg 400 mm. Seluruh komponen lengan robot dirakit dan disatukan dengan servo dan end-effektor solder kemudian diprogram menggunakan mikrokontroller Arduino nano untuk menggerakkannya Hasil pengujian lengan robot mendapatkan 3. Diperoleh keandalan end-effector dan lengan robot 4 derajat kebebasan dalam melakukan penyolderan adalah sebesar 83,4% dimana dalam 18 kali penyolderan, terdapat 3 kali kegagalan penyolderan. Adapun rata-rata waktu penyolderan pada pengujian pertama adalah 12,23 detik dan pengujian kedua adalah 12,12 detik.