Abstract:
Proses penyolderan merupakan teknik yang digunakan untuk menggabungkan dua
atau lebih benda dengan menggunakan bahan logam yang meleleh yang umumnya
terbuat dari timah dan timbal untuk merakit komponen-komponen elektrikal.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang, membuat serta menguji
pergerakan end-effector besi pemanas pada lengan robot 4 derajat kebebasan untuk
penyolderan. Perancangan end-effector dan lengan robot 4 derajat kebebasan untuk
penyolderan dibuat menggunakan CAD Solidwork dengan membuat komponen komponen lengan robot berupa base, base atas (upper base), link (lengan), end effektor, dan cover servo. Komponen-komponen tersebut dibentuk dan disatukan
hingga menjadi lengan robot. Lengan robot memiliki dimensi ukuran keseluruhan
Panjang 85 mm, lebar 20 mm dan tingg 400 mm. Seluruh komponen lengan robot
dirakit dan disatukan dengan servo dan end-effektor solder kemudian diprogram
menggunakan mikrokontroller Arduino nano untuk menggerakkannya Hasil
pengujian lengan robot mendapatkan 3. Diperoleh keandalan end-effector dan
lengan robot 4 derajat kebebasan dalam melakukan penyolderan adalah sebesar
83,4% dimana dalam 18 kali penyolderan, terdapat 3 kali kegagalan penyolderan.
Adapun rata-rata waktu penyolderan pada pengujian pertama adalah 12,23 detik
dan pengujian kedua adalah 12,12 detik.
