Implementasi Sistem Pengendali Lengan Robot 3 DoF Berbasis Internet of Things

Abstract

Otomasi berbasis Internet of Things (IoT) semakin dibutuhkan untuk meningkatkan efisiensi, termasuk pada skala laboratorium maupun UMKM. Salah satu implementasinya adalah perancangan lengan robot 3 DOF yang dikendalikan melalui mikrokontroler ESP32 dan platform Blynk. Sistem diuji dengan variasi beban, kondisi jaringan WiFi, serta gerakan horizontal dan vertikal, dengan parameter meliputi latensi, waktu eksekusi, konsumsi arus, dan tingkat keberhasilan gerakan. Hasil pengujian menunjukkan latensi sangat bergantung pada kualitas jaringan. Pada koneksi stabil, waktu respon berkisar 0,5–0,9 detik, sedangkan pada sinyal lemah meningkat lebih dari 1 detik dengan kemungkinan kegagalan perintah. Lengan robot bekerja optimal pada beban ringan hingga menengah, khususnya gerakan horizontal dengan success rate hampir 100%, namun performa menurun pada gerakan vertikal dengan beban lebih besar akibat keterbatasan torsi servo. Temuan ini menegaskan potensi ESP32 dan Blynk sebagai solusi kendali robotik sederhana yang andal untuk tugas ringan, meskipun pengembangan lanjutan diperlukan agar lebih adaptif terhadap beban berat dan jaringan tidak stabil.