PERANCANGAN DAN PEMBUATAN END-EFFECTOR BOR MINI UNTUK PROSES DRILLING PADA LENGAN ROBOT 4 DERAJAT KEBEBASAN

Abstract

Proses drilling adalah proses pembuatan lubang tertentu pada produk yang telah disesuaikan dengan rencana kerja yang ingin dibuat namun hasil penelitian menunjukkan bahwa bahwa pilot drilling dapat meningkatkan penyimpangan akurasi sebesar 22,87% Untuk mengatasi tantangan ini, industri manufaktur mulai beralih ke solusi otomatisasi industry manufaktur menggunakan lengan robot untuk drilling. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan membangun end effector bor mini pada lengan robot 4 derajat kebebasan serta menguji pergerakannya sehingga mengoptimalkan pergerakan pada proses drilling. Penelitian ini dilakukan dengan merancang dan membangun end-effector dan lengan robot untuk drilling menggunakan lengan mekanik, aktuator motor servo, end effector bor drilling serta analisis kinematic dan program perintah menggunakan mikrokontroller arduino nano. Hasil pengujian lengan robot menggunakan metode forward kinematik menunjukkan error posisi relatif maksimal sebesar 6.934% dengan rata-rata error sebesar 4.381%, dan akurasi minimal sebesar 93.066%. Untuk sumbu x, error maksimal sebesar 3,378% dengan rata-rata error 1,541%, dan akurasi minimal 96.622%. Untuk sumbu y, error maksimal sebesar 4,459% dengan rata-rata error 1,225%, dan akurasi minimal 95,541%. Sedangkan pada sumbu z, error maksimal sebesar 5,135% dengan rata rata error 3,676%, dan akurasi minimal 94.865%. Pengujian menggunakan metode invers kinematic menghasilkan error posisi relatif maksimal 6.778% dengan rata rata error 4.974%, dan akurasi minimal 93,222%. Untuk sumbu x, error maksimal sebesar 2,432% dengan rata-rata error 1,099%, dan akurasi minimal 97.568%. Untuk sumbu y, error maksimal sebesar 3,243% dengan rata-rata error 1,29%, dan akurasi minimal 96.757%. Sedangkan pada sumbu z, error maksimal sebesar 5,946% dengan rata-rata error 4,541%, dan akurasi minimal 94.054%