Abstract:
Proses drilling adalah proses pembuatan lubang tertentu pada produk yang telah
disesuaikan dengan rencana kerja yang ingin dibuat namun hasil penelitian
menunjukkan bahwa bahwa pilot drilling dapat meningkatkan penyimpangan
akurasi sebesar 22,87% Untuk mengatasi tantangan ini, industri manufaktur mulai
beralih ke solusi otomatisasi industry manufaktur menggunakan lengan robot untuk
drilling. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan membangun end effector bor mini pada lengan robot 4 derajat kebebasan serta menguji
pergerakannya sehingga mengoptimalkan pergerakan pada proses drilling.
Penelitian ini dilakukan dengan merancang dan membangun end-effector dan
lengan robot untuk drilling menggunakan lengan mekanik, aktuator motor servo,
end effector bor drilling serta analisis kinematic dan program perintah
menggunakan mikrokontroller arduino nano. Hasil pengujian lengan robot
menggunakan metode forward kinematik menunjukkan error posisi relatif
maksimal sebesar 6.934% dengan rata-rata error sebesar 4.381%, dan akurasi
minimal sebesar 93.066%. Untuk sumbu x, error maksimal sebesar 3,378% dengan
rata-rata error 1,541%, dan akurasi minimal 96.622%. Untuk sumbu y, error
maksimal sebesar 4,459% dengan rata-rata error 1,225%, dan akurasi minimal
95,541%. Sedangkan pada sumbu z, error maksimal sebesar 5,135% dengan rata rata error 3,676%, dan akurasi minimal 94.865%. Pengujian menggunakan metode
invers kinematic menghasilkan error posisi relatif maksimal 6.778% dengan rata rata error 4.974%, dan akurasi minimal 93,222%. Untuk sumbu x, error maksimal
sebesar 2,432% dengan rata-rata error 1,099%, dan akurasi minimal 97.568%.
Untuk sumbu y, error maksimal sebesar 3,243% dengan rata-rata error 1,29%, dan
akurasi minimal 96.757%. Sedangkan pada sumbu z, error maksimal sebesar
5,946% dengan rata-rata error 4,541%, dan akurasi minimal 94.054%
