Rancang Bangun Lengan (Arm) Robot 4 Degrees Of Freedom Untuk Proses Casting

Abstract

Robot merupakan suatu perangkat yang sangat penting di dunia saat ini disebabkan robot dapat mengemban tugas dan fungsi yang sangat fleksibel dalam membantu pekerjaan manusia. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan membangun lengan robot 4 degrees of freedom untuk casting serta menguji pergerakannya. Manfaat penelitian ini adalah memberikan kontribusi pada pengetahuan dalam bidang robotika dan proses manufaktur, khususnya dalam aplikasi lengan robot untuk proses casting. Pembuatan lengan robot 4 dof untuk casting dimulai dengan perancangan lengan robot, pencetakan komponen lengan robot, penghalusan komponen lengan robot, penyesuaian servo, perakitan lengan robot dan pemograman lengaan robot. Lengan robot menggunakan servo mg996r, arduino nano dan metode invers kinematic. Hasil pengujian menunjukan rata-rata erro relatif posis sebesar 8,41%. Pada sumbu x nilai error maksimal sebesar 5,504% dan error rata-rata 3,223%. Pada sumbu y nilai error maksimal sebesar 12,162% dan error rata-rata 5,504%. Pada sumbu z nilai error maksimal sebesar 6,373% dan error rata-rata 4,599%. Sumbu y memiliki error rata-rata terbesar yaitu 5,504%.