Abstract:
Robot merupakan suatu perangkat yang sangat penting di dunia saat ini disebabkan
robot dapat mengemban tugas dan fungsi yang sangat fleksibel dalam membantu
pekerjaan manusia. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang dan
membangun lengan robot 4 degrees of freedom untuk casting serta menguji
pergerakannya. Manfaat penelitian ini adalah memberikan kontribusi pada
pengetahuan dalam bidang robotika dan proses manufaktur, khususnya dalam
aplikasi lengan robot untuk proses casting. Pembuatan lengan robot 4 dof untuk
casting dimulai dengan perancangan lengan robot, pencetakan komponen lengan
robot, penghalusan komponen lengan robot, penyesuaian servo, perakitan lengan
robot dan pemograman lengaan robot. Lengan robot menggunakan servo mg996r,
arduino nano dan metode invers kinematic. Hasil pengujian menunjukan rata-rata
erro relatif posis sebesar 8,41%. Pada sumbu x nilai error maksimal sebesar 5,504%
dan error rata-rata 3,223%. Pada sumbu y nilai error maksimal sebesar 12,162%
dan error rata-rata 5,504%. Pada sumbu z nilai error maksimal sebesar 6,373% dan
error rata-rata 4,599%. Sumbu y memiliki error rata-rata terbesar yaitu 5,504%.
