Abstract:
Motor DC merupakan aktuator elektromekanik yang banyak digunakan dalam berbagai
aplikasi industri yang membutuhkan pengaturan kecepatan dan posisi secara presisi.
Penggunaan pengendali Proportional-Integral-Derivative (PID) merupakan metode yang
umum digunakan untuk menjaga kinerja sistem agar sesuai dengan nilai acuan (setpoint).
Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh variasi parameter proporsional (Kp),
integral (Ki), dan derivatif (Kd) terhadap respons transien dan stabilitas sistem kendali
kecepatan serta posisi sudut motor DC. Penelitian dilakukan secara simulasi menggunakan
perangkat lunak MATLAB/Simulink dengan pendekatan One-Factor-at-a-Time (OFAT),
di mana satu parameter divariasikan dari 0,5x hingga 1,5x nilai baseline, sementara
parameter lainnya dipertahankan konstan. Parameter kinerja yang dievaluasi meliputi rise
time, peak time, settling time, maximum overshoot, steady-state error, serta karakteristik
kestabilan berdasarkan analisis pole. Hasil pengujian pada sistem kendali kecepatan (orde
dua) menunjukkan bahwa peningkatan nilai $Kp mempercepat waktu respons sistem,
sedangkan peningkatan Ki mampu mempertahankan steady-state error di angka nol namun
memicu peningkatan overshoot. Penambahan parameter Kd terbukti efektif memberikan
efek redaman untuk meminimalisasi osilasi. Pada pengujian kendali posisi sudut (orde
tiga), sistem menunjukkan kecenderungan osilasi yang lebih tinggi. Namun, peningkatan
nilai Kd terbukti sangat efektif menekan lonjakan transien, menurunkan maximum
overshoot secara signifikan dari 21,65% menjadi 6,98%. Secara keseluruhan, variasi
masing-masing parameter PID memberikan pengaruh yang spesifik terhadap letak pole dan
rasio redaman, yang membuktikan pentingnya penentuan komposisi parameter PID yang
tepat untuk mencapai sistem kendali motor DC yang cepat, akurat, dan stabil.
